سی‌ام دی سال 1321 در تهران به دنیا آمد. سال 1328 کلاس اول دبستانی در چهارراه مختاری شاپور بود که برای اولین‌بار بازی در نمایش را تجربه کرد. سپس با اجرای تئاترهای دانش‌آموزی مشهد (۱۳۴۱-۱۳۳۴) توانایی‌هایش را محک زد.
سال 1342 هم‌زمان با دوران سربازی (سپاه دانش دوره سوم) به بازی در نمایش‌های کمدی و سرگرم‌کننده روی آورد و سال 1343 تئاترهای نیمه‌حرفه‌ای و مناسبتی را روی صحنه می‌برد. سال 1344 تا 1360 در کنار شغل معلمی، با تشکیل گروه نمایشی پارت به اجرای نمایش‌های حرفه‌ای مانند «پهلوان اکبر می‌میرد» و ده‌ها اثر نمایشی دیگر پرداخت که بعضی‌ها را خود می‌نوشت و کارگردانی می‌کرد. با گذراندن دورۀ کارآموزی «انستیتو تربیت مربیان امور هنری» فوق دیپلم گرفت و مربی تئاتر دبیرستان‌های مشهد شد. سال 1350 گروه تئاتر ویژه کودک و نوجوان را به صورت حرفه‌ای تشکیل داد و تا سال 1360 تعداد زیادی نمایش از جمله «بچه‌ها و سگ‌ها» را بارها به اجرا گذاشت.
از سوابق او می‌توان به مسئول انجمن نمایش و مدیریت مرکز هنرهای نمایشی مشهد، مدیریت مرکز تولید تئاتر و تئاتر عروسکی کانون پرورش فکری کودکان و نوجوانان تهران (1380-1370)، مسئول «استیج» (سازمان بین‌المللی تئاتر کودک و نوجوان)، مدیریت بنیاد نمایش کودک و… اشاره کرد.
«دو جلاد»، «ازپا نیفتاده‌ها»، «ویلون ساز کره مونا»، «پرنده و فیل»، «راز درخت مقدس»،«خروسک پریشان» و «صدبار اگر توبه شکستی بازآ»، بعضی از اجراهایی هستند که وی به‌عنوان نویسنده، کارگردان یا بازیگر در آنها نقش داشته است.
او تاکنون نمایشنامه‌های زیادی در زمینۀ تئاتر کودکان و نوجوانان به چاپ رسانده است که «چهل نمایشنامه برای کودکان و نوجوانان» در دو جلد و «بیست‌ویک نمایشنامه برای کودکان و نوجوانان» از آن جمله‌اند.
از این هنرمند مقاله‌های بسیاری با موضوع هنرهای نمایشی در نشریات تخصصی هنر به چاپ رسیده و پژوهش‌های گوناگونی در این خصوص انجام داده است از جمله نظریۀ «شیوۀ فطری اجرا» برای تئاتر کودکان و نوجوانان.
داوود کیانیان برای فعالیت در زمینۀ تئاتر کودکان و نوجوانان مدرک درجه یک هنری دارد و از ابتدای فعالیت مؤسسه هنرمندان پیشکسوت به عضویت آن درآمده است.
